Otkovci zupčastog vratila Prema obliku ose, vratilo se može podijeliti na radilicu i ravno vratilo u dvije kategorije. Prema nosivosti vratila, može se dalje podijeliti na:
(1) Rotirajuće vratilo, tokom rada, podnosi i moment savijanja i obrtni moment. To je najčešće vratilo u mašinama, kao što je vratilo u raznim reduktorima.
(2) trn, koji se koristi za podupiranje rotirajućih dijelova, podnosi samo moment savijanja i ne prenosi obrtni moment. Neki trn se okreće, kao što je osovina željezničkog vozila, dok se neki trn ne okreće, kao što je osovina remenice za nošenje itd.
(3) pogonsko vratilo, koje se uglavnom koristi za prijenos obrtnog momenta bez momenta savijanja, kao što je dugo optičko vratilo pokretnog mehanizma dizalice, pogonsko vratilo automobila itd.