Σφυρήλατα άξονα γραναζιών ανάλογα με το σχήμα του άξονα, ο άξονας μπορεί να χωριστεί σε δύο κατηγορίες: στροφαλοφόρος άξονας και ευθύγραμμος άξονας. Ανάλογα με τη φέρουσα ικανότητα του άξονα, μπορεί να χωριστεί περαιτέρω σε:
(1) Ο περιστρεφόμενος άξονας, κατά την λειτουργία του, φέρει τόσο ροπή κάμψης όσο και ροπή στρέψης. Είναι ο πιο συνηθισμένος άξονας σε μηχανήματα, όπως ο άξονας σε διάφορους μειωτήρες.
(2) ο άξονας, που χρησιμοποιείται για τη στήριξη των περιστρεφόμενων μερών, φέρει μόνο τη ροπή κάμψης και δεν μεταφέρει τη ροπή, κάποια περιστροφή του άξονα, όπως ο άξονας του σιδηροδρομικού οχήματος, κάποια άξονας δεν περιστρέφεται, όπως ο άξονας της τροχαλίας στήριξης, κ.λπ.
(3) άξονας κίνησης, που χρησιμοποιείται κυρίως για τη μεταφορά ροπής χωρίς ροπή κάμψης, όπως ο μακρύς οπτικός άξονας του κινητού μηχανισμού γερανού, ο άξονας κίνησης του αυτοκινήτου κ.λπ.