Odkuwki wału przekładniowego według kształtu osi, wał można podzielić na dwie kategorie: wał korbowy i wał prosty. Według nośności wału można go dalej podzielić na:
(1) Obracający się wał, podczas pracy, przenosi zarówno moment zginający, jak i moment obrotowy. Jest to najczęściej spotykany wał w maszynach, taki jak wał w różnych reduktorach.
(2) trzpień, używany do podtrzymywania obracających się części, przenosi jedynie moment zginający i nie przenosi momentu obrotowego, niektóre trzpienie obracają się, np. wał pojazdu kolejowego, niektóre trzpienie się nie obracają, np. podtrzymujący wał koła pasowego itp.
(3) wał napędowy, stosowany głównie do przenoszenia momentu obrotowego bez momentu zginającego, np. długi wał optyczny mechanizmu ruchomego dźwigu, wał napędowy samochodu itp.