با توجه به شکل محور، شفت دنده را می‌توان به دو دسته میل لنگ و شفت مستقیم تقسیم کرد. با توجه به ظرفیت تحمل شفت، می‌توان آن را به موارد زیر تقسیم کرد:
(1) شفت چرخان، هنگام کار، هم گشتاور خمشی و هم گشتاور گشتاور را تحمل می‌کند. این رایج‌ترین شفت در ماشین‌آلات است، مانند شفت در گیربکس‌های مختلف.
(2) مندرل، که برای پشتیبانی از قطعات چرخان استفاده می‌شود، فقط گشتاور خمشی را تحمل می‌کند و گشتاور را منتقل نمی‌کند، برخی از مندرل‌ها مانند شفت وسیله نقلیه ریلی می‌چرخند، برخی از مندرل‌ها نمی‌چرخند، مانند شفت قرقره نگهدارنده و غیره.
(3) شفت محرک، که عمدتاً برای انتقال گشتاور بدون گشتاور خمشی استفاده می‌شود، مانند شفت نوری بلند مکانیزم متحرک جرثقیل، شفت محرک کابین و غیره.