Otkovci zupčanih osovina prema obliku osi, osovine se mogu podijeliti u dvije kategorije: radilicu i ravne osovine. Prema nosivosti osovine, mogu se dalje podijeliti na:
(1) Rotirajuće vratilo, pri radu, podnosi i moment savijanja i okretni moment. To je najčešće vratilo u strojevima, poput vratila u raznim reduktorima.
(2) trn, koji se koristi za podupiranje rotirajućih dijelova, nosi samo moment savijanja i ne prenosi okretni moment. Neki trn se okreće, poput osovine željezničkog vozila, dok se neki trn ne okreće, poput osovine remenice itd.
(3) pogonsko vratilo, koje se uglavnom koristi za prijenos momenta bez momenta savijanja, kao što je dugo optičko vratilo pokretnog mehanizma dizalice, pogonsko vratilo automobila itd.