การตีขึ้นรูปเพลาเกียร์ตามรูปร่างของแกน เพลาสามารถแบ่งได้เป็นเพลาข้อเหวี่ยงและเพลาตรง 2 ประเภท ตามความสามารถในการรับน้ำหนักของเพลา สามารถแบ่งเพิ่มเติมได้ดังนี้:
(1) เพลาหมุนเมื่อทำงานจะรับทั้งโมเมนต์ดัดและแรงบิด ถือเป็นเพลาที่พบมากที่สุดในเครื่องจักร เช่น เพลาในกระปุกเกียร์ต่างๆ
(2) แกนหมุน ใช้รองรับชิ้นส่วนที่หมุนได้ โดยรับโมเมนต์ดัดเท่านั้น และไม่ถ่ายเทแรงบิด แกนหมุนบางประเภท เช่น เพลาของยานพาหนะรถไฟ แกนหมุนบางประเภทไม่หมุน เช่น เพลาลูกรอกรองรับ เป็นต้น
(3) เพลาขับ ส่วนใหญ่ใช้ในการถ่ายโอนแรงบิดโดยไม่มีโมเมนต์ดัด เช่น เพลาออปติคอลยาวของกลไกเคลื่อนที่ของเครน เพลาขับของรถยนต์ เป็นต้น