Zobratu vārpstas kalumi atkarībā no ass formas, vārpstu var iedalīt kloķvārpstas un taisnas vārpstas divās kategorijās. Atkarībā no vārpstas nestspējas to var tālāk iedalīt:
(1) Rotējošā vārpsta darbības laikā uzņem gan lieces momentu, gan griezes momentu. Tā ir visizplatītākā vārpsta mašīnās, piemēram, vārpsta dažādos reduktoros.
(2) stienis, ko izmanto rotējošo daļu atbalstam, ir tikai lieces momenta pārnešana un griezes momenta pārnešana. Daži stieņi rotē, piemēram, dzelzceļa transportlīdzekļa vārpsta, un daži stieņi negriežas, piemēram, atbalsta skriemeļa vārpsta.
(3) piedziņas vārpsta, ko galvenokārt izmanto griezes momenta pārnešanai bez lieces momenta, piemēram, celtņa mobilā mehānisma garā optiskā vārpsta, automašīnas piedziņas vārpsta utt.