Penempaan poros roda gigi menurut bentuk porosnya, poros dapat dibagi menjadi dua kategori, yaitu poros engkol dan poros lurus. Menurut daya dukung poros, poros dapat dibagi lagi menjadi:
(1) Poros yang berputar, saat bekerja, menanggung momen lentur dan torsi. Ini adalah poros yang paling umum dalam mesin, seperti poros dalam berbagai reduksi.
(2) mandrel, digunakan untuk mendukung bagian yang berputar hanya menanggung momen lentur dan tidak mentransfer torsi, beberapa rotasi mandrel, seperti poros kendaraan kereta api, beberapa mandrel tidak berputar, seperti poros katrol pendukung, dll.
(3) poros penggerak, terutama digunakan untuk mentransfer torsi tanpa momen lentur, seperti poros optik panjang mekanisme bergerak derek, poros penggerak mobil, dll.